То трябва да изпише просто нов празен ред, не че се иска да се изпише (empty) :D

    Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        String input = scanner.nextLine();
        String[] array = input.split(" ");
        ArrayList<String> asd = (ArrayList) Arrays.stream(array).filter(str -> str.length()>3).collect(Collectors.toList());
        
    if(asd.isEmpty()==true){ System.out.println("empty");}
    else {for (String string : asd) {
        System.out.print(string+" ");
    }}

Може би е малко дълго но не се сетих за друг начин

Ето така би трябвало да стане:

import java.util.Arrays;
import java.util.Scanner;
 
public class Problem1FilterArray {
 
    public static void main(String[] args) {
 
        Scanner scann = new Scanner(System.in);
        String[] input = scann.nextLine().split("\\s+");
 
        if(input.length<3){
           System.out.println("The input must be at least 3 characters!");
        } else {
            Arrays.stream(input)
                .filter(p -> p.length() > 3)
                .forEach(p -> System.out.print(p + " "));
        }
    }
}

Колега, това е правилно решение, но предполагам че ако са искали да го направят така, щяха да сложат още 1 тест който да обхваща if(lenght<3), за мен "empty" е просто празен ред, но не са го оставили празен а са написали че е empty, и тук можем да спорим докато този който е правил тези задачи не каже какво точно е имал впредвид.

И според мен това си е празен ред, не се изисква да се напише empty

http://pastebin.com/DQGvSex3

Ето един кратичък вариант.